六自由度搬運機械手

運用solidworks三維設(shè)計軟件，對機械手的手部、手腕、大臂、小臂、底座及機身部分進行詳細的實體建模，該文件建模十分詳細，適合新手學(xué)習(xí)與參考，其中包含國標設(shè)計軸承，齒輪螺栓等和非標設(shè)計。 （1）腰部底座：腰部底座是機械手重要的承載裝置，主要負責(zé)完成機械手腰部的轉(zhuǎn)體動作，底座結(jié)構(gòu)里面設(shè)計了一個二級齒輪減速裝置，用于完成高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換低轉(zhuǎn)速，完成腰部的轉(zhuǎn)體，底座上安裝一個步進電動機，考慮電機的重量對腰部底座的疲勞強度提出了很高的要求。 （2）立柱：立柱主要用于提高機械手搬運的高度，起到了支撐的作用。類似人的身體一樣，人舉起一個物體的高度取決于身高的高低，立柱里面由主軸還有一對圓錐滾子軸承，完成腰部轉(zhuǎn)體主要依靠主軸傳遞轉(zhuǎn)矩。 （3）后殼體：后殼體是連接大臂的重要裝置，用于大臂的俯仰動作的電動機安裝在后殼體里面，后殼體主要承受了大臂，小臂和手爪的重量，在設(shè)計后殼體的時候，考慮了疲勞強度等因素的影響。 （4）大臂：大臂裝置設(shè)計時考慮了小臂的動力來源，還有小臂電機的安裝位置。本設(shè)計把小臂的驅(qū)動電機安裝在靠近后殼體的大臂末端，也是為了考慮機械手的重量應(yīng)該盡量保證重量集中在同一垂直線上，使得機械手更加的平衡也為了緩解小臂的自身的重量，其中用于完成小臂的減速裝置也安裝在大臂上。 （5）小臂：小臂主要負責(zé)用于連接手腕，手臂的伸縮液壓裝置安裝在小臂里面，小臂的結(jié)構(gòu)較為簡單，也為了考慮機械手的手臂重量，不宜設(shè)計復(fù)雜。 （6）手腕：機械手的手腕類似人的手腕一樣主要完成物料的翻轉(zhuǎn)工作。手腕連接著手爪，手腕內(nèi)部有液壓裝置，手爪的活塞和液壓缸都在手腕結(jié)構(gòu)里面。 （7）手爪：本設(shè)計的多功能機械手用于完成不同形狀的物料搬運，起主要作用的裝置在于手爪的加緊結(jié)構(gòu)，本設(shè)計的手爪是可以更換夾持器的，可通過更換不同的加持器完成對不同形狀的物料的搬運。